明清两代朝鲜使臣入京朝拜，分别称为“朝天”和“燕行”。正使、副使、书状官及随行贵族子弟或文士沿途所成诗文分别称为《朝天录》和《燕行录》。在朝鲜使臣来华出访的见闻录合集《燕行录》100卷和《韩国文集丛刊》9400辑中，光是歌咏北京东岳庙的诗歌就有29首，有人估计应当达到三四十首。北京东岳庙是朝鲜使团的“改服”之所。“改服”，即换上朝拜的正式礼服。

    东岳庙是一座道观，跟西便门外的白云观分属两个派系。白云观属全真龙门派，正是金庸笔下全真七子之一的丘处机所创建。而东岳庙是正一派的道场，又称天师派，始祖是东汉顺帝时的张道陵，比全真派早了一千多年。

    东岳庙里供奉的是东岳大帝，也就是著名的泰山神。这位神仙是泰山的化身，是上天与人间交流沟通的神圣使者，是历代帝王受命于天、治理天下的保护神。在百姓的心中，泰山神是什么事情都能管的，上到官府衙门，下到衣食住行，他无所不在。正是因为泰山神有此权威地位，深得百姓信赖与信服，所以才会在东岳庙里供奉。从成立时起，道教就把古人对山岳的崇拜纳入自己的信仰中，在道教的山岳信仰体系中，五岳不仅仅是各路神仙集中修炼求真的场所，也是他们参悟玄妙道理的地方。所以道教的道场也大多选在这些“洞天福地”之间。

    但从唐宋开始，也许是为了免去远行泰山的舟车劳顿，各地都兴起了镇岳之风，就是在当地建一个东岳大帝的分支机构。这样一来，帝王们也不必再舟车劳顿，随时都可以祈福祥瑞。道教正一派第三十八代天师（玄教第一代大宗师）张留孙道长在70岁高龄的时候，开始选址筹建东岳庙，于元延祐六年（1319年）开建，至治三年（1323年）竣工，赐名“东岳仁圣宫”。

    虽然说东岳庙是张留孙道长私人筹建，但从明正统十二年（1447年）开始，每一次修缮都是由皇家出资。东岳庙也就渐渐变成了官庙，当时不仅道士们可以按照官阶领到钱粮，就连东岳大帝的神像，也能够享有专门的皇家俸禄。当年慈禧曾在东岳庙里的御座房休息过，但这里也是后宫的嫔妃们跟家人秘密见面的地点。清代嫔妃入宫后是不可以随意和家人见面的。而东岳庙，位于皇家去东陵祭祀必经之路，也是一个比较重要的休息场所，所以，嫔妃的家人们会早早来到这里，希望能有机会和自己的亲人见上一面。在中国古老的阴阳五行学说中，泰山是在东方太阳升起，万物发祥之地，所以，在京城的东边的朝阳门外，东岳庙也像泰山一样向阳而生。